O principal interesse por trás das pesquisas de Okamoto sempre foi construir robôs autônomos, capazes de tomar decisões baseadas em informações de sensores. Ele se dedica a esse assunto desde o início dos anos 80, quando foi fazer mestrado — em robótica — no Japão. Depois, trabalhou na Suécia e, ao voltar ao Brasil, foi um dos fundadores do curso de mecatrônica da Escola Politécnica, onde desenvolveu o projeto de um robô com visão omnidirecional, ou seja, de 360°.

 
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